麥克納姆輪可以前后左右平移繞自身旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)全方向移動(dòng)

       麥克納姆輪，是瑞典麥克納姆公司設(shè)計(jì)。在中心輪圓周方向又布置了一圈獨(dú)立的、傾斜角度（45°）的行星輪，這些成角度的行星輪把中心輪的前進(jìn)速度分解成X和Y兩個(gè)方向，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)及橫行。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。

       麥克納姆輪圓周方向布置的周向輪不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，受力類似斜齒輪的齒。
       四個(gè)麥克納姆輪分別連接到電機(jī)上以進(jìn)行獨(dú)立控制。 機(jī)器人可以像四個(gè)普通車輪一樣前進(jìn)，后退和旋轉(zhuǎn)。滾子的配置在45°還允許機(jī)器人在任何方向上橫向移動(dòng)并通過它們的組合（即使在旋轉(zhuǎn)！）。我們將力量分成兩個(gè)向量，一個(gè)向前/向后和一個(gè)右/左。 當(dāng)一側(cè)的車輪以相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，向前和向前旋轉(zhuǎn)向后向量抵消，而兩個(gè)橫向向量加起來。 與之相反另外兩個(gè)輪子導(dǎo)致四個(gè)增加的側(cè)向矢量。
       麥克納姆輪受力和行走方向不平行，必然導(dǎo)致垂直方向受力，輪子和地面產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，對(duì)輪子表面磨損嚴(yán)重。