麥克納姆輪子是怎么實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)的呢？
日期：2022-12-23所屬欄目：行業(yè)動(dòng)態(tài)
只需要將對(duì)角線上的兩個(gè)輪子向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，另一對(duì)角線的輪子向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，就可以實(shí)現(xiàn)車輛橫移。此時(shí)標(biāo)出的就是所有車輪產(chǎn)生的摩擦力方向，也就是推力方向。讓我們來(lái)仔細(xì)看一下這些力的合力變成了什么。可以看到，此時(shí)四個(gè)方向的摩擦力疊加起來(lái)，就形成了一個(gè)指向X軸的合力，而作用在Y軸上的分量則被抵消了，形成了一個(gè)完美的橫移運(yùn)動(dòng)。 如果改成所有的輪子都朝同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，很明顯就形成了一個(gè)指向Y軸的方向，X軸的分量被抵消了，車輛就可以向前前進(jìn)。那我們只讓對(duì)角線的一對(duì)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，會(huì)發(fā)生什么呢？這時(shí)合力將順暢的是車輛向?qū)蔷€方向移動(dòng)，那麥克納姆輪怎樣讓車輛原地360度旋轉(zhuǎn)呢？只需將左側(cè)的兩個(gè)輪子向同一方向旋轉(zhuǎn)，右側(cè)的兩個(gè)輪子向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)即可，此時(shí)的輪胎受力方向是這樣的，所有力的X軸和Y軸的分量都抵消了，車輛不會(huì)形成任何直線平移。但這些力的合力形成了一個(gè)全新的扭距，使車輛圍繞中心旋轉(zhuǎn)起來(lái)了。 麥克納姆輪并不是只有這幾種形式方式，如果改變不同車輪的速度組合，還會(huì)產(chǎn)生許多更有趣的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。那有同學(xué)肯定會(huì)問，這么靈活的輪子，汽車為什么不使用呢？
麥克納姆輪僅適合部分低速路面平整、空間狹小，對(duì)全項(xiàng)運(yùn)動(dòng)能力要求極高的場(chǎng)景，例如超市內(nèi)的貨物搬運(yùn)、航母甲板調(diào)度等。每個(gè)輪轂都需要獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，如果普通汽車也裝配的話，綜合下來(lái)實(shí)在是成本太高了。
